Mode codeur STM32 TIM pour collecter les signaux codeur

Qu'est-ce que le décodage orthogonal? Pour les codeurs incrémentaux et les codeurs optiques courants, un disque à fente est utilisé, un côté est l'extrémité émettrice de la lumière et le phototransistor est du côté opposé. Lorsque le disque tourne, le chemin optique est bloqué et l'impulsion résultante indique la rotation et la direction de l'arbre. Le dicton habituel est qu'un codeur de 1000 lignes générera 1000 impulsions carrées après un tour. 1000 grilles sont gravées sur le plateau du cheval et 1000 espaces sont évidés au milieu. Par exemple, cela semble un peu verbeux. Allez directement au sujet, quant à ce qu'est un encodeur ou un moteur de recherche, c'est clair. Les codeurs incrémentaux ont généralement des signaux biphasés A et B avec une différence de phase de 90 °, c'est donc aussi appelé quadrature. Il existe également un signal de réinitialisation qui est une réinitialisation mécanique, c'est-à-dire qu'après un tour, le signal de réinitialisation a un front de transition. Les détails sont indiqués dans la figure ci-dessous: Encodeur Par conséquent, le décodage en quadrature consiste à décoder les signaux d'onde carrée biphasés A et B, à détecter la phase, le nombre d'impulsions et la direction. Bien entendu, la vitesse, l'accélération et la rotation vers la position correspondante peuvent également être calculées. Mode d'interface codeur Reportez-vous au "Manuel de référence STM32 Version chinoise", vous pouvez voir que pour les fonctions communes dans le temporisateur TIM, le mode d'interface codeur est généralement pris en charge, et la configuration suivante est effectuée avec le manuel et la bibliothèque standard. Interface de bibliothèque standard Commencez par voir l'interface dans le code de bibliothèque standard stm32f10x_tim.h, commencez par analyser simplement le code source suivant et trouvez les quatre types de données suivants: TIM_TimeBaseInitTypeDef: unité de base de temps, configurer les paramètres du préréglage de la minuterie, mode compteur (débordement / sous-dépassement), fréquence de cycle et coefficient de division; TIM_OCInitTypeDef: unité de sortie d'oscillation, qui peut être utilisée pour générer une forme d'onde PWM; TIM_ICInitTypeDef: unité de capture d'entrée, qui peut être utilisée pour détecter l'entrée du signal du codeur; TIM_BDTRInitTypeDef: applicable à TIM1 et TIM8 en tant que structure pour insérer une configuration de temps mort; Par conséquent, pour combiner ce qui précède, il vous suffit de faire attention à l'unité de base de temps et à l'unité de capture d'entrée. Voici une brève explication de ses membres et de leurs commentaires; TIM_TimeBaseInitTypeDef typedef struct {uint16_t TIM_Prescaler; / *! <Spécifie la valeur de pré-échelle utilisée pour diviser l'horloge TIM. Ce paramètre peut être un nombre compris entre 0x0000 et 0xFFFF * / uint16_t TIM_CounterMode; / *! <Spécifie le mode du compteur. Ce paramètre peut être une valeur de @ref TIM_Counter_Mode * / uint16_t TIM_Period; / *! <Spécifie la valeur de la période à charger dans le registre de rechargement automatique actif lors du prochain événement de mise à jour. Ce paramètre doit être un nombre compris entre 0x0000 et 0xFFFF. * / uint16_t TIM_ClockDivision; / *! <Spécifie la division de l'horloge. Ce paramètre peut être une valeur de @ref TIM_Clock_Division_CKD * / uint8_t TIM_RepetitionCounter; / *! <Spécifie la valeur du compteur de répétition. Chaque fois que le compteur RCR atteint zéro, un événement de mise à jour est généré et le comptage redémarre à partir de la valeur RCR (N). Cela signifie qu'en mode PWM que (N + 1) correspond à: -le nombre de périodes PWM en mode aligné sur les bords -le nombre de demi-période PWM en mode aligné au centre Ce paramètre doit être un nombre compris entre 0x00 et 0xFF. @note Ce paramètre n'est valide que pour TIM1 et TIM8. * /} TIM_TimeBaseInitTypeDef; TIM_ICInitTypeDef typedef struct {uint16_t TIM_Channel; / *! <Spécifie le canal TIM. Ce paramètre peut être une valeur de @ref TIM_Channel * / uint16_t TIM_ICPolarity; / *! <Spécifie le front actif du signal d'entrée. Ce paramètre peut être une valeur de @ref TIM_Input_Capture_Polarity * / uint16_t TIM_ICSelection; / *! <Spécifie l'entrée. Ce paramètre peut être une valeur de @ref TIM_Input_Capture_Selection * / uint16_t TIM_ICPrescaler; / *! <Spécifie le Prescaler de capture d'entrée. Ce paramètre peut être une valeur de @ref TIM_Input_Capture_Prescaler * / uint16_t TIM_ICFilter; / *! <Spécifie le filtre de capture d'entrée. Ce paramètre peut être un nombre compris entre 0x0 et 0xF * /} TIM_ICInitTypeDef; Interface de registre Pour les registres de configuration, vous pouvez vous référer directement au mode d'interface du codeur au chapitre 13 du "Manuel de référence STM32 Chinese Edition". Pour plus de détails, veuillez consulter le manuel. Ici, en combinant la structure de la bibliothèque standard précédente, le contenu de la clé sera affiné, l'interface du codeur Il est probablement nécessaire de configurer les éléments suivants: Configuration du mode d'interface du codeur: Déclenchement sur front montant Déclenchement sur front descendant Déclenchement sur front Configuration de la polarité Configuration du filtre Ce qui suit est le schéma de configuration officiel: ● CC1S = '01 '(registre TIMx_CCMR1, IC1FP1 est mappé à TI1) ● CC2S = '01' (registre TIMx_CCMR2, IC2FP2 est mappé sur TI2) ● CC1P = '0' (registre TIMx_CCER, IC1FP1 n'est pas inversé , IC1FP1 = TI1) ● CC2P = '0' (registre TIMx_CCER, IC2FP2 n'est pas inversé, IC2FP2 = TI2) ● SMS = '011' (registre TIMx_SMCR, toutes les entrées sont valides sur front montant et descendant). ● CEN = '1' (registre TIMx_CR1, compteur activé) Cela signifie que le registre TIMx_CNT du compteur ne compte en continu qu'entre 0 et la valeur de chargement automatique du registre TIMx_ARR (selon le sens, soit 0 à ARR compte, soit ARR à 0 compte ) numéro). Les détails sont indiqués dans la figure ci-dessous; Décodage en quadrature officiel Méthode de détection En résumé, si vous voulez obtenir la vitesse et la direction: à un intervalle de temps fixe Ts, lisez la valeur du registre TIMx_CNT, en supposant qu'il s'agit d'un codeur de 1000 lignes, la vitesse: n = 1 / Ts * TIMx_CNT * 1000; Le sens de rotation est jugé en fonction du sens de comptage de TIMx_CNT. Avec des polarités différentes, la direction de croissance de TIMx_CNT est également différente. Ici, nous devons distinguer; Configuration de la bibliothèque standard Ce qui suit est le code basé sur la bibliothèque standard V3.5, basée sur la série STM32F103 de micro-ordinateurs monopuce, l'interface matérielle: TIM3 canal 1, Pin6 et Pin7; Signal de réinitialisation mécanique; Le nombre d'impulsions actuellement codées peut être lu via l'interface encoder_get_signal_cnt, et la méthode M est utilisée pour mesurer la vitesse; Concernant la situation de dépassement de capacité du compteur L'interruption TIM3_IRQHandler détecte la direction dans laquelle le temporisateur peut déborder en jugeant les indicateurs de dépassement de capacité et de dépassement inférieur dans le registre SR, et utilise N pour effectuer une compensation. /* QPEA--->PA6/TIM3C1 QPEB--->PA7/TIM3C1 ---------------------- TIM3_UPDATE_IRQ EXTI_PA5 ---------------------- */ typedef enum{ FORWARD = 0, BACK }MOTO_DIR; /** * @brief init broche d'encodeur pour pha phb et zéro * et interrpts */ void encoder_init(void); /** * @brief obtient le nombre de signaux de capture de l'encodeur */ int32_t encoder_get_signal_cnt(void); /** * @brief obtient le sens de marche de l'encodeur */ MOTO_DIR encoder_get_motor_dir(void); #endif #include "encoder.h" #include "stm32f10x.h" #include "stm32f10x_gpio.h" #include "stm32f10x_rcc.h" #include "stm32f10x_tim.h" #include "stm32f10x_exti.h" #include "misc.h" #define SAMPLE_FRQ 10000 L #define SYS_FRQ 72000000L /* Typedef privé ---------------------------------------------- -------------*/ /* Définition privée ---------------------------------------------- --------------*/ /* Macro privée -------------------------------------------------------------*/ /* Variables privées ---------------------------------------------------------*/ volatile int32_t N = 0; volatile uint32_t EncCnt = 0 ; /* Prototypes de fonctions privées -----------------------------------------------*/ /* Fonctions privées --------------------------------------------------------------*/ static void encoder_pin_init(void){ GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7 ; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING ; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed ​​= GPIO_Speed_50MHz ; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 ; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU ; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed ​​= GPIO_Speed_50MHz ; GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); } static void encoder_rcc_init(void){ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE); RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE); } vide statique encoder_tim_init(void){ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure ; TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure ; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_MAX_CNT ; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up ; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0 ; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0 ; TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising); //doit effacer l'indicateur avant d'activer l'interruption TIM_ClearFlag(TIM3,TIM_FLAG_Update); TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update, ENABLE); //TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_CC2, ACTIVER); TIM_SetCounter(TIM3,ENCODER_ZERO_VAL); TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure); TIM_Cmd(TIM3, ACTIVER); // TIM3->CCMR1 |= 0x0001; // TIM3->CCMR2 |= 0x0001; // TIM3->CCER &= ~(0x0001<<1); // TIM3->CCER &= ~(0x0001<<5); // TIM3->SMCR |= 0x0003; // TIM3->CR1 |= 0x0001; } /** * @brief Configure le contrôleur d'interruption vectoriel imbriqué. * @param Aucun * @retval Aucun * / static void encoder_irq_init (void) {NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure; / * Activer l'interruption globale TIM3 * / NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init (& NVIC_InitStructure); GPIO_EXTILineConfig (GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource5); EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line5; EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; EXTI_Init (& EXTI_InitStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init (& NVIC_InitStructure); } void encoder_init (void) {encoder_rcc_init (); encoder_pin_init (); encoder_irq_init (); encoder_tim_init (); } // 机械 复位 信号 void EXTI9_5_IRQHandler (void) {if (EXTI_GetITStatus (EXTI_Line5) == SET) {} EXTI_ClearITPendingBit (EXTI_Line5); } MOTO_DIR encoder_get_motor_dir (void) {if ((TIM3-> CR1 & 0x0010) == 0x0010) {return FORWARD; } else {return BACK; }} int32_t encoder_get_signal_cnt (void) {int32_t cnt = 0; if (TIM3-> CNT> ENCODER_ZERO_VAL) {EncCnt = cnt = TIM3-> CNT - ENCODER_ZERO_VAL; } else {EncCnt = cnt = ENCODER_ZERO_VAL - TIM3-> CNT; } TIM_SetCounter (TIM3, ENCODER_ZERO_VAL); return cnt; } / ************************************************ ****************************** / / * STM32F10x Peripherals Interrupt Handlers * / / ********** ************************************************** ****************** / / ** * @brief Cette fonction gère la demande d'interruption globale TIM3. * @param Aucun * @retval Aucun * / void TIM3_IRQHandler (void) {uint16_t flag = 0x0001 << 4; if (TIM3-> SR & (TIM_FLAG_Update)) {// mode descendant if ((TIM3-> CR1 & flag) == flag) {N--; } else {// mode ascendant N ++; }} TIM3-> SR & = ~ (TIM_FLAG_Update); } Demande d'interruption globale TIM3.

 

 

 

Dans quelle mesure (long) le couvercle du transmetteur? La portée de transmission dépend de nombreux facteurs. La distance réelle est basée sur l'antenne d'installer la hauteur, le gain de l'antenne, en utilisant l'environnement comme la construction et d'autres obstacles, la sensibilité du récepteur, l'antenne du récepteur. Installation de l'antenne plus élevée et l'utilisation dans la campagne, la distance sera beaucoup plus loin. Transmetteur FM 5W Exemple d'utilisation dans la ville et ville natale: J'ai une utilisation par le client 5W émetteur fm USA avec antenne GP dans sa ville natale, et il le tester avec une voiture, il couvre 10km (6.21mile). Je teste l'émetteur fm 5W avec antenne GP dans ma ville natale, il couvre environ 2km (1.24mile). Je teste l'émetteur fm 5W avec antenne GP dans la ville de Guangzhou, il couvre environ seulement 300meter (984ft). Voici la gamme approximative de différents émetteurs de puissance FM. (La plage est de diamètre) Transmetteur FM 0.1W ~ 5W: 100M ~ 1KM 5W ~ 15W FM Ttransmitter: 1KM ~ 3KM Transmetteur FM 15W ~ 80W: 3KM ~ 10KM Transmetteur FM 80W ~ 500W: 10KM ~ 30KM Transmetteur FM 500W ~ 1000W: 30KM ~ 50KM Transmetteur FM 1KW ~ 2KW: 50KM ~ 100KM Transmetteur FM 2KW ~ 5KW: 100KM ~ 150KM Transmetteur FM 5KW ~ 10KW: 150KM ~ 200KM Comment nous contacter pour l'émetteur? Appelez-moi + 8618078869184 OU Envoyez-moi un courriel [email protected] 1.How loin que vous voulez couvrir de diamètre? 2.How haut de la tour vous? 3.Where êtes-vous? Et nous allons vous donner plus de conseils professionnels. À propos de nous FMUSER.ORG est une société d’intégration de systèmes spécialisée dans la transmission sans fil RF / équipement audio vidéo / de studio / streaming et le traitement de données. 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